最近在俄勒冈州立大学校园进行的5K比赛中的Cassie双足机器人陈雨霈

最近在俄勒冈州立大学校园进行的 5K 比赛中的 Cassie 双足机器人

说到运动双足机器人，没有什么能与波士顿动力公司的 Atlas 机器人相提并论。我们见过 Atlas 跑步、跳跃、跳舞和跑酷。俄勒冈州立大学 (OSU) 的研究人员正在享受这种乐趣，展示了其完成 5K 的 Cassie 双足机器人

Cassie 是在 OSU 发明的，由 OSU 衍生公司Agility Robotics 生产。虽然与 Atlas 的一些运动壮举相比，Cassie 的成就相形见绌，但在一次充电后，它能够在 53 多分钟内在俄勒冈州立大学校园内完成 5K。您可以观看 Cassie 完成下面 5K 的视频。

人类似乎在控制着 Cassie 走路的方向，但 Cassie 自己迈出了每一步。在 5K 期间，由于两次重置，大约有六分半钟的停机时间。机器人的计算机一度过热，Cassie 在被要求以过高的速度执行转弯后摔倒了一次。

由于膝盖像鸵鸟一样弯曲，Cassie 使用深度强化学习自学了如何跑步。跑步需要动态平衡——在切换位置或以其他方式运动时保持平衡的能力——而 Cassie 已经学会了进行无限细微的调整，以在移动时保持直立。

“俄勒冈州立大学工程学院动态机器人实验室的学生将生物力学和现有机器人控制方法的专业知识与新的机器学习工具相结合，”乔纳森赫斯特说，他于 2017 年共同创立了 Agility Robotics，并且是俄勒冈州立大学的机器人学教授。“这种整体方法将使性能达到类似动物的水平。这令人难以置信的令人兴奋。”

赫斯特经常说步行机器人有朝一日会成为一种常见的景象——就像汽车一样，并具有类似的影响。限制因素是对腿运动的科学和理解，但俄勒冈州立大学的研究人员不断取得突破。

“Cassie 是一个非常高效的机器人，因为它的设计和制造方式，我们真的能够达到硬件的极限并展示它的能力，”博士 Jeremy Dao 说。动态机器人实验室的学生。

“深度强化学习是人工智能中一种强大的方法，它可以培养跑步、跳跃和上下楼梯等技能，”实验室本科生 Yesh Godse 补充道。

“在不久的将来，每个人都会在日常生活的许多地方看到机器人并与之互动，机器人与我们一起工作并提高我们的生活质量，”赫斯特说。

早在 2020 年 6 月，赫斯特是机器人报告播客的第一位嘉宾。Agility 于 2017 年年中推出了 Cassie，现在正在开发其 Digit 人形机器人的第三个商业化版本。我们与 Hurst 讨论了被动动力学如何引导 Agility 机器人的方向、模拟和强化学习的作用、腿式机器人的技术挑战和商机、与波士顿动力公司、他最喜欢的机器人的比较等等。您可以收听下面的采访。

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